特斯拉4D雷达首拆：内嵌AI芯片澳门金沙电子游戏，千元资本，探伤距离300米
刚上车的特斯拉4D毫米波雷达，被拆解了。
有东谈主Model X新车得手后，径直从前保障杠位置取了出来，然后拆的“稀碎”——
也便是传奇中的那颗，辨别率更高的“凤凰”毫米波雷达。
论外不雅论参数，与旧年12月好意思国FCC公布的文献险些一模相通。
对此，网友直呼：
所谓纯视觉决策更好的言论，齐是骗东谈主的。
据悉，这款毫米波雷达总资本为120好意思元支配（约合东谈主民币859元），内置的AI芯片来自AMD和好意思光。
特斯拉毫米波雷达被拆解
一系列拆解的图片，均来自闻明特斯拉黑客@greentheonly绿神。
领先，翻开这台Model X的前机舱盖，然后拆掉前备箱及机舱防尘盖板后，不错看到：
△箭头为参照物，方框为毫米波雷达所在位置
皇冠博彩app下载从侧面看是这么的：
从箭头位置不错不雅察到雷达装配位置：
雷达拆下来之后，长这个相貌：
毫米波雷达的正面如图所示：
后面炫夸了毫米波雷达的一些基本参数，比如编号为“1541584”，坐褥地并不在特斯拉总部所在地好意思国……这些信息与旧年12月FCC（好意思国联邦通信委员会）公布的基本吻合。
进一步远离后，雷达内部是这么的：
刮掉粉色的导热胶后，镶嵌式AI芯片显现了。
能够不雅察到毫米波雷达措置部分PCB用了AMD旗下Xilinx（赛灵想）的FPGA芯片，型号是XA7Z020，据说内含两个ARM A9中枢、130级万门电路、53200个LUT，DSP算力276GMACs，价钱轻便在40-60好意思元（国内价钱在900-1800元东谈主民币之间）。
此外，上头还有一派好意思光科技的DDR3，容量125MB，型号MT41K64M16TW-107 AUT，价钱轻便1好意思元。
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PCB上部可能是以太网物理层或者MIPI CSI-2物理层芯片，右部是供电。
据说这款毫米波雷达的BOM资本轻便115好意思元，还有5好意思元的PCB，加起来一共是120好意思元支配。
电路板后面如图所示：
至于特斯拉这颗雷达来自哪家公司、具体称呼、是不是4D毫米波雷达……从图片中齐看不出。
早在2020年十月份的技能，外媒electrek曾放出音信称特斯拉正在添加一款新的4D雷达，其射程是之前雷达的两倍。
内部就提到了以色列初创公司Arbe Robotics，它们家有一款叫作念“Phoenix”（凤凰）的雷达。
赶巧其时在特斯拉提交给官方的长远中，也提到了Phoenix。
是以现在网罗上比较一致的判断是，特斯拉请归来的这颗毫米波雷达辨别率更高，属于4D，来自Arbe。
具体参数上，Phoenix不错将特斯拉原有毫米波雷达的探伤鸿沟扩轻便一倍，达到300米。（正本的ARS410射程为160米）
而它最主打的特色如故超高辨别率（1°azimuth 1.7° elevation）。
这正中马斯克下怀。
因为马斯克也曾说过，毫米波雷达也不是弗成，高辨别率的其实不错胜过纯视觉决策。但可惜其时并莫得这么怡悦马斯克需求的产物。
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但也有东谈主反驳说，雷达可能并不是来自Arbe这家以色列公司。
不论若何，现在不错笃信的少许是，绿神说特斯拉这款毫米波雷达辨别率很高。
特斯拉与毫米波雷达的前世今生
佣金计划特斯拉取消毫米波雷达的当作，曾引起一大波争议。
2021年4月，自动驾驶系统FSD的V9.0 beta测试版晓示聘任纯视觉决策。
一个月后，也便是21年5月，北好意思地区新拜托的Model 3和Model Y车型不再配备毫米波雷达。
其时许多东谈主不明，资本不外几百块，为自动驾驶系统增多些安全冗余，为啥无谓？
马斯克对此的恢复是，新2皇冠会员纯视觉比视觉+雷达要更安全。
他进一步诠释到，雷达数据和录像头信号齐是比特流，录像头的信息量如故比雷达高上几个数目级，加入雷达实验上减少了信噪比。
时任特斯拉AI总监的Andrej Karpathy也在CVPR’21 WAD自动驾驶沟通会上详备分析过毫米波雷达的问题所在，他列举了3个场景。
第一种情况，刻下车快速刹车时，毫米波雷达无法很好地追踪前哨车辆。
数据发扬就像前车在短技能内反复肃清、出现，可能误导自动驾驶系统（黄线）。比较之下，纯视觉决策的发扬就有余平滑。
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第二种情况，前哨出现立交桥。
3D毫米波雷达莫得垂直辨别率，会以为有静止的物体在目下，导致“阴魂刹车”。
第三种情况，前哨有大卡车停在路边。
毫米波雷达无法笃信前哨物体是否静止，任务交给视觉传感器，110米的距离得出判断。而纯视觉决策则不错作念到在180米距离作出判断，并在145米运行延缓。
而像这么的场景，特斯拉总结了6000多个，可分为70个类别，每天齐在模拟系统里贬抑运行以提高神经网罗的智力，从而最终不错取消掉雷达。
可是，来到学术会议之外，纯视觉决策的实验发扬却不如东谈看法。
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阴魂刹车的实质，其实便是前向识别失实，错把暗影、塑料袋等不影响驾驶的方针，错认成了汽车、行东谈主等等。
而这赶巧是毫米波雷达最蹙迫的冗余作用。
如今北好意思地区新拜托的HW4.0硬件的Model X/S齐装了毫米波雷达，未必能够减少这方面问题。
但从最新情况来看，并非扫数升级为HW4.0硬件的车型，齐会上车毫米波雷达。
据海外专注于特斯拉的垂直媒体@Teslascope最新爆料称，刚拜托的HW4.0的Model Y阐述莫得毫米波雷达。
值得一提的是，其实21年5月晓示取消毫米波雷达，砍掉的也仅仅北好意思地区坐褥的3和Y，并不涵盖Model S和X，也不涵盖北好意思地区除外坐褥的扫数特斯拉车型。
是以脚下HW4.0版块的Model Y不含毫米波雷达，似乎也能不时。
至于改款后的新Model 3会不会有雷达暂时还不知谈，意象为了省俭资本，大略率会跟新Model Y保执一致。
如若事实的确如斯——HW4.0的Model Y和3齐不会含毫米波雷达，也便是依然走那套以录像头为主的纯视觉决策的话，那还有啥值得期待的方位？
凭据之前爆料的音信，HW4.0配备的FSD自动驾驶芯片，性能将是现金自动驾驶芯片的3倍支配。
传感器确立方面，传奇称有12个录像头接口，其中一个标注为“备用”，实验录像头数目很可能是11个（现在是8个）。
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此外，全车录像头散播位置也有稍许变动，录像头性能有所普及——据说是相沿2896x1876的更高辨别率以及540万像素。
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总之，马斯克这么评价HW4.0：
HW4.0高出HW3.0，如若上一代比东谈主类安全200%或300%，那么HW4.0可能比东谈主类安全500%或600%。
何况据说上海工场行将投产的新Model 3，外不雅和内饰齐有所变化，车机系统、能源系统的性能也跟往时不相通了。
聚拢最近马斯克访华、Model 3国表里优惠2万清库存、特斯拉FSD被曝在上海获批……等一系列举动来看，全新HW4.0硬件的Model 3揣测快发布了。
到底有莫得毫米波雷达，马斯克对纯视觉有莫得反悔，很快就能见分晓。
https://twitter.com/greentheonly/status/1668440663157817345
https://twitter.com/teslascope/status/1664037391504662530
https://www.sohu.com/a/657828376_560178
—完—
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